发那科机器人走到某个姿态就报警，这玩意儿是奇异点吧？
现场一台发那科R-2000iC，码垛轨迹，第五轴和第四轴快对齐的时候机器人直接停了，报个MOTN-023还是啥的，手册翻了一圈说是过奇异点。但我之前调ABB和库卡真没咋碰到这概念，有几个问题想问下：是不是姿态稍微改一下就能绕过去？还是说只能重新规划路径？另外发那科有没有啥参数能让它自己处理？我现在是把目标点挪了几厘米暂时能跑，但心里没底，怕后面产量一上来又卡。
全部回复 (4)
奇异点简单说就是第四轴和第六轴重合的时候，第四轴速度得无穷大才能保持末端姿态，机器人算不过来就直接停了。MOTN-023确实是过奇异点的报警。你现在挪目标点几厘米能跑本质上就是改姿态让手腕不共线，但这种属于治标不治本，正经做法是把这几个点的位姿拆开，或者中间插个过渡点让机器人绕开那个区域。另外发那科有个系统变量$PARAM_GROUP里的奇异点回避相关设置，但老实讲我用过几次效果一般，不如老老实实改路径省心。
兄弟你是不是把J5轴整到接近0度了？R-2000iC码垛经常碰到这个，J4和J6共线是一回事，J5接近0度也算奇异区域。教你个土办法，在那一段把J5手动调到15度以上基本就不会报警了，亲测过20多台都没出过问题。
别听那些改参数的，真要稳就重新示教路径。奇异点根本不是参数能完美解决的，发那科所谓的回避功能本质上也是在轨迹里加偏移，遇到节拍要求严的工况照样给你卡死。我们这边码垛节拍要求1.2秒一箱，最后就是靠中间多加两个过渡点绕过去的，姿态全部用线性插值，J5始终保持在20度以上，稳定跑了一年半没再报过这个故障。
你ABB和库卡没碰到是因为这俩家对奇异点的处理算法跟发那科不一样。ABB是直接不让规划进奇异区，库卡会平滑降速通过。发那科就是硬停，所以你感觉特别明显。你现在用的JOG方式过那个区域的时候有没有发现速度会自己掉？如果有的话那基本就是接近奇异点了，不是的话可能是别的原因。