发那科机器人碰撞检测灵敏度怎么调？停机老误触发

你先看SYST-007那一页，能看到当前碰撞等级百分比，一般焊装线建议从80%往下试，每次减5个点试一次，别上来就调到50%，那样真撞了机器人也察觉不到。改完之后记得在$PARAM里面有对应参数要一起更新，否则示教器改了重启又回去了。恢复的时候直接按FCTN里的RECOVERY选ABORT完了能接着跑。

别光调灵敏度，先把负载重量核对一遍，我们厂里那台一开始也老误报，最后发现是现场挂的焊枪跟你设定的tool payload差了0.8公斤，把那个值改准了之后基本不报了，碰撞等级还调个啥。

R-30iB跟新的R-30iB Plus菜单路径不一样，你确定下你控制柜是哪个版本，Plus的把碰撞检测放在运动设置里更里面一层，我同事当时也翻半天手册没找到。

你那段程序姿态变化大不大？如果是A轴转过90度那种大角度，机械臂的惯性力矩本来就不一样，统一一个等级肯定要误报，这种情况建议你把碰撞阈值跟姿态联动了做。