紧急求助
发那科机器人报碰撞停机，手动也动不了，只能断电重启？
dahao
2026/05/02 07:11
现场一台R-2000iC干活干到一半突然报COL-001，整机锁住，连手动都推不动，只能断电重启才能接着跑。一天撞两三次，烦死了。检查过工件没歪、IO信号也正常，TCP和负载都核对过没变。各位遇到这种情况一般怎么处理的？
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宁哥#1
COL-001不是单纯碰撞故障，是碰撞检测阈值被你压得太低了。$COLL_DETECT.$STOP_MODE默认是0，你把它改成2试试，$COLL_DETECT.$RECOVERY设成1，断电重启以后用TP上按F4复位就能动，不用每次都断电。顺便把$COLL_SENS[1]从50调到100左右，负载没变的话就慢慢加，我这边210公斤负载的165F一直用90，没再误报过。
2026/05/02 20:23
