机器人在运行中突然报碰撞保护 怎么快速判断真假信号

先别急着拆，ABB的碰撞保护走的是电机扭矩偏差，正常是看实际扭矩和参考模型的差值。你可以用示教器进"运动"菜单里的信号监控，看一下报错瞬间那几个轴的扭矩百分比截图记下来，跟空跑的时候对比。差值超过个30%基本就是真撞，没超过多少就是信号干扰或者参数飘了。还有一个偏方，把碰撞检测的灵敏度临时调到最大再跑，看还会不会报，能复现就是阈值设得太低。

点焊工位你查一下焊钳的平衡缸，200公斤负载焊钳气压一掉就容易误报。还有焊钳冷却水管接头松了漏冷却液到夹紧缸，夹紧力不够整个惯量就不对，机器人以为撞了。我上个月就碰到一回跟你一模一样的症状，最后是焊钳里的传感器线皮磨破了接地导致的。

负载参数怎么设的？200公斤满载如果负载识别没做，惯量补偿全是错的，一加速就报碰撞。这个很多人会忽略，光盯着机械那边查。

直接把碰撞检测关掉跑两小时试试不就知道了，治标不治本但至少能确认是不是干扰。不过真要这样干之前把围栏锁好，出事我不负责。