并联机器人跑S曲线加减速 末端抖得跟帕金森似的

蜘蛛手那玩意儿动力学耦合本来就重，Jerk设到0.5g以下基本就是放弃了。你这80~120Hz的抖大概率不是轨迹的问题，你先把电机侧的电流环带宽拉一拉，KPP位置环增益往上顶，我之前手上一套类似构型的，电流环跑到1.2kHz以上位置环Kp干到80多那个抖才压下去的，光改轨迹参数根本治不了根。

1.2秒跑5kg的蜘蛛手还要S曲线，是不是节拍定得太死了？我这边同样构型负载差不多，最后是靠把S曲线那段换成了S+T混合的方案，就是在主加减速段用纯S，到了接近拐点的最后20%走一小段梯形过渡，拐角冲击直接降了一半多，节拍还比你那方案快0.1秒，可以试试这个思路。

先确认一下你那个轨迹是样条插值出来的还是用五段式S直接生成的？有些厂家的示教器里S曲线看着是S其实内部拐点处的导数根本不连续，你那种情况下不管Jerk设多小都没用，插值算法本身就该换。