机器人重复定位精度和分辨率到底差在哪？老是跟客户解释不清
做集成这几年，遇到不少客户上来就问"精度多少"，我报价单写±0.02mm，人家就拍板了，结果现场跑两圈发现轨迹偏了，又回来扯皮。
我自己理解的：重复定位精度是机器人回到同一个点能重复多准，分辨率是控制器最小能走多小的步距，这俩根本不是一回事。但很多厂家的样本上写得糊里糊涂的，有的标绝对定位精度，有的只写重复，客户也分不清。KUKA、发那科、ABB这几家数据手册我都翻过，标法都不统一。
各位同行实际项目里怎么跟客户讲的？有没有什么通俗点的说法让人一听就懂？另外像配了外部直线导轨或者视觉补偿之后，整个系统的精度又该怎么算？
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重复定位精度是统计学概念，ISO 9283测的是30次回到目标点的偏差圆半径，这个值小不代表轨迹准，只代表你回家回得准。分辨率是伺服最小指令单位，0.001mm分辨率不代表能走0.001mm，受机械间隙、减速机背隙、热变形影响大。我一般跟客户打比方：你闭眼走回客厅沙发，这是重复定位精度；你拿尺子量窗户，这是分辨率。客户基本秒懂。
补充一点，绝对精度和重复精度的关系，我们厂做3C打磨的，KUKA KR16 R2010样本上写重复±0.05mm，绝对定位精度实际测下来有0.3-0.5mm，差一个数量级。所以做离线编程的活，必须带标定，一般用激光跟踪仪测20-30个点做DH参数辨识，标定完绝对精度能到0.1mm以内。没标定直接跑程序，轨迹偏1mm是常态。视觉补偿另说，那是在标定基础上再叠一层。
说分辨率的我提个醒，AB IRB1200这种小六轴，分辨率能写到0.01mm甚至更小，但实际负载跑起来重复定位也就±0.02-0.03mm，再小就是吹。样本上的分辨率看看就行，真要评估一个机器人的工艺能力，问厂家要ISO 9283全报告，比对轨迹精度、位置准确度、重复那几个数据，自己拿标准套一下心里就有数了。