碰撞检测到底咋搞的，外加扭矩环加在哪个位置
最近接了个搬运码垛的活，客户非要碰撞检测，说工件撞坏一个赔五千。这玩意我一直用外部安全光幕加区域扫描仪顶过去了，机器人本体那套碰撞检测没正经用过。
我寻思着成本能压多低压多低，库卡KR的本体检测是电流环判的，听说响应要20-30ms，我码垛节拍才1.2秒一圈，这时间够呛能兜住啊。还有人说要在扭矩环里加加速度前馈，这玩意装哪一段？控制柜里改还是PLC里改？
预算就这么多，工期还卡着两周，大佬们给个实在方案，别上来就推几万的安全PLC包。
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电流环那个20-30ms是机械臂在额定速度下的极限响应时间，码垛节拍1.2秒确实紧张但不是不能做，关键看你机械臂当前负载惯量比是多少。如果惯量比超过3:1，本体检测基本就是摆设，必须外加柔性补偿或者改用协作臂的关节力矩传感器方案。库卡自家的CollisionDetect功能实测响应在40-60ms之间，文档写的理想值你看看就行别当真。
扭矩环加在哪这个问题，你得先看是走控制器内部闭环还是外部PLC干预。内部闭环就是示教器里调$MOLD_DEF里的$TORQUE_LIMIT参数，外部干预就得在PROFINet周期里跑，通常博图里加个OB1的循环中断，1ms周期就够用。两周工期紧着点干，硬件接口提前备好，软件调试给3天够呛够5天才保险。
你这项目情况没讲清楚啊，是单工位码垛还是整线集成？节拍1.2秒的工位用不用碰撞检测，撞了的后果真有客户说的那么严重？我做过不少类似项目，很多客户嘴上说怕撞，真撞了也就那样。
我用UR5e做过一个热熔胶零件取放的，节拍2.5秒，用的就是本体力控检测，遇到意外接触直接停。成本比库卡那种方案省一半，但精度比不了码垛。看你客户精度要求多少，要是公差±2mm以上就能考虑协作臂换方案。
电机侧的电流采样周期一般就是125μs到500μs，扭矩环响应再慢也不会真的到30ms那么久，除非你滤波参数拉得特别大。你把那个30ms的说法具体出处说下，我怀疑要么是看错型号要么是机械臂负载上限了被动限速。