机器人跑到这个位姿直接报警，奇异点到底怎么躲？
现场一台FANUC R-2000iC/210F，跑轨迹的时候偶尔会在某个点直接报MOTN-023或者关节速度异常，停下来之后手动示教发现那个位姿下J5轴几乎和J4、J6完全共线。走直线、圆弧都试过，只要靠近这个区域就容易触发。程序里我用LPOS[1]设了奇异点避让阈值，改成5%之后报警少了但轨迹会绕路，节拍顶不住。
想问下各位，奇异点除了调阈值和加LPR（线性接近）这种常规招，还有没有什么更靠谱的路径规划办法？比如直接走关节插补会不会反而更稳？另外J5对零位的时候到底是软奇异还是硬奇异，这俩处理方式一样吗？
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J5对零位是典型的腕部奇异，硬奇异没解，J5角速度会趋向无穷大，怎么规划都救不回来，唯一办法就是绕开那个位姿。你们那个报警是MOTN-023的话基本可以确认是J5过零，LPOS阈值调到5%是保守做法，一般3%以内机器人自己会报警，5%只是让它提前减速绕路，节拍肯定受影响。
如果轨迹必须经过这个区域，最稳的做法是拆成两段，中间用关节插补过渡。比如走到奇异点前50mm切JOINT，过完再切回LINEAR。我在汽车焊装线搞过类似的案子，KUKA和FANUC都这么处理过，节拍损失大概0.3到0.8秒，看你过渡距离设多长。关键是要在奇异点前后各留一段安全距离，单纯靠LPOS自动绕路它选的路不一定是最优的，有时候会绕得很离谱。
有个细节想确认下，你那个LPR有没有加？LPOS和LPR是配合用的，单独调LPOS阈值没用。LPR是让机器人在接近奇异点时自动降低进给率，阈值一般设到80左右，配合LPOS的3%到5%，基本上能避免硬奇异点报警。你只调了LPOS没用LPR，节拍肯定保不住，因为它是按原速度硬绕过去的。
你这情况我建议先看看J4和J6的耦合度，如果J5对零位但J4和J6还在动，其实是可以通过优化姿态来缓解的，不一定非要拆段。我们项目上遇到类似情况是把工具坐标系绕Z轴旋转了15度，让J5对零位的时刻J4和J6的角速度重新分配，奇异点报警就消失了，虽然不是通用解法但值得一试。
R-2000iC/210F这机型腕部结构本身就有这个问题，210的负载配210的臂长，重载工况下惯性大，J5过零时冲击更明显。你是不是带了重型焊枪或者夹爪？工装重量超过180kg就该考虑换机型了，不是光靠软件能解决的。