发那科机器人定位类型有哪几种？刚接触有点懵

码垛这种肯定用TOOL坐标系啊，工具坐标建好之后不管你机器人姿态怎么变，TCP点始终对准工件，你从A抓B放直接用L PR[抓取点] P[放置点]这样写就行，X Y Z带不带姿态看你现场要求。码垛高度变化直接把Z值改成变量，PR[放置点,1]=R[托盘高度]这么搞，CYLINDER和JOINT基本用不上，USER是工作台坐标系，多工位布局的时候建几个切换方便，不建也能用程序写死。

USER坐标系是基坐标系，可以多建几个，比如你现场有传送带、托盘站、缓存台，每个建一个USER，到了哪个区域切哪个，比你所有点位都写成世界坐标方便改，也比全部用JOINT灵活。USER1/2/3就是备用的，你用不到就空着，参数里能设9个呢。

提个醒，别上来就用XYZ，我之前带过个小兄弟码垛程序写完运行时候歪了，就是没用工具坐标直接用的世界坐标，换个姿态就偏了，码8层歪4层，老老实实先做TCP标定再写程序。

码垛的话其实发那科有专门的码垛指令，PalletTool那种，你用的是R-30iB还是R-30iB Plus？如果是Plus版本直接在示教器里有码垛向导，按表填一下就出程序了，比手写快很多，你确认下控制器型号先。