安川DX200定位精度到底按几级算？
手头一台MH50，配的DX200控制系统，做的是机床上下料，重复定位大概在±0.05mm左右，绝对定位要差一些大概在±0.1到0.15之间晃悠。手上的活对绝对位置要求不算变态，但客户那边文件写的定位精度0.1mm，后面验收怕被卡，想确认下这个按安川自己的定位等级算是几级？算P级还是F级？另外绝对位置精度有没有啥不吃设备的优化办法？
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安川那边定位精度分级一般看的是重复定位和绝对定位两个数，重复±0.05mm、绝对±0.1~0.15这个组合，官方资料里基本对标的就是P级精度（精密级），往上还有F级（特高精度）那种重复能到±0.02mm以内的，那得上高端机型配光栅尺之类的反馈了。MH50本体出厂标称重复就是±0.05mm，你这个实测数据其实是正常发挥，绝对值偏大主要是负载和臂展伸出去的挠度影响，MH50这种50kg级别臂展2m多，末端挂个十几二十公斤的东西伸出去挠一下就是零点几毫米的形变，这个不是控制器能完全补偿的。
真想压绝对精度的话几个方向：先确认负载和重心设置是不是准的，DX200里payload那栏的重量、惯量、质心三个数对不对，很多人装完夹具随手输个大概数甚至照搬手册，那绝对精度肯定飘；然后用绝对精度校准功能走一遍mastering和工具坐标系的精细校准，特别是TCP那几个点，示教姿态尽量拉开别扎堆；最后如果客户真卡0.1mm，可以考虑加个外部测量做闭环，比如在工位上装光栅尺或者每次抓料前用对针装置做一次微调定位，这种在机床上下料场景其实挺常见的，靠机器人本体绝对精度硬刚高精度需求基本没戏。
等下，DX200配MH50标称重复定位就是±0.05mm这个没问题，但绝对定位±0.1到0.15你确定是这么测的？用啥测的，激光跟踪仪还是千分表打？同一台机器不同臂展位置绝对误差能差好几倍，臂完全缩回来和伸到最远可能差出一倍都不止，建议把测的几个姿态和对应的误差值都列出来看看。
说个实际的，我们厂做焊接搬运的MH24也碰到过类似情况，后来发现主要是减速机用了几年有点老化，齿隙变大了，最后返厂换了减速机精度才回来，所以看看这台MH50用了多久、累计运行多少小时，如果是老设备先排查下机械状态再谈电气补偿的事。