发那科碰撞灵敏度调高点好还是调低点好啊？
手头一个发那科R-2000iC在搞汽车焊装线上的搬运，负载210公斤，工件带翻转夹具，整体动起来挺猛的。最近调试的时候发现偶尔会撞一下工装边沿，机器人报警停机倒是挺利索的，就是这产线节拍卡得紧，一停就掉产量。
我看Fanuc那边手册上写碰撞灵敏度等级从1到10可以调，现在默认给的是5。我想问下各位平时做这种重载带夹具的工况，灵敏度是往高了调到7、8好，还是往低调到3、4好？高了怕误触发频繁停机，低了又怕真撞坏了机械结构。这个数你们一般怎么定？有啥现场的经验参数能参考下吗？
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重载带翻转夹具的话，灵敏度别调太低，5这个默认值其实偏保守了。我们做白车身焊接搬运的，R-2000iC/210L这种机型一般出厂给到4-5，但现场调试我都给客户调到6-7。原因是夹具重心偏，启停那一下电流波动大，5的话稍微有点姿态变化就触发，反而误报多。
调到6之后实操下来，一周误触发基本能压到2次以内（两班倒算的），真要是撞了工装停机响应也够快。关键是你得先把空跑轨迹跑顺了，再带载调，别一上来就拧参数。先用TP示教器进那个Collision Detect的菜单，把当前值记下来，每次加减1试一两个小时，统计停机频次，这个比拍脑袋调靠谱。
你们这负载210公斤还带翻转，我反而建议往低调，3或者4。你想啊，灵敏度高了，夹具闭合瞬间那个冲击力检测电流直接拉满，误报是小事，搞得现场操作工一看见停机就按复位，时间长了机械结构该有的保护反而没了。真撞了重载夹具，那不是灵敏度能兜得住的，得从轨迹和节拍上想办法。我这边做的是压铸取件，负载虽然只有60公斤，但一模一样的道理，灵敏度我常年压在3，故障率比高灵敏度低40%左右（按月统计的停机次数算的）。
别死磕灵敏度这一个参数。我之前一个项目跟你差不多，R-2000iC走搬运带翻转，灵敏度试来试去都差点意思。最后是把加速度从默认100%降到75%，速度限制也卡了一下，碰撞灵敏度保持5没动，效果比单纯调灵敏度好很多。一停机就调灵敏度其实是个坑，得看整个动力学匹配。