埃斯顿机器人回零那块谁给讲讲，啥时候必须做

三种情况必须回零你记一下：①断电超过一周或者长时间没动的，②更换编码器电池的（这个电池低于3V系统会报警，换完不回去零位会跑偏），③发生过碰撞报警、跟随误差超限的。普通停断电几分钟那种不用每次都回，看你现场节拍。如果不确定，最简单的办法：上电后看示教器有没有报警，ER20B没报6040#这类位置丢失就不用折腾。

我们厂里用的ER170，电池报警换完之后直接用示教器菜单里"校准"→"编码器校准"先做这一步，然后再回零，不然容易出现过冲。按你说的搬运上下料精度要求不高的话，手动把关节晃到接近机械零位再上电回零也凑合能用。

你这问题问得有点模糊——你说精度要求不高，那搬运上下料其实单方向定位就行，回不回零看你外围有没有靠模。你先把现场节拍和定位方式说清楚。