节拍死活压不下去了，是该换电机还是改结构？

42秒压到38秒，4秒的差距不算大，别急着动硬件。先把机器人姿态优化了试试，单点示教改成连续轨迹，过点速度提到80%看看，再把焊枪气路压力调一调，这套操作基本零成本，半天就能验证。我这边同款负载的站子从45秒压到39秒就是这么干的，没花一分钱。

你这个节拍卡42秒，多半不是电机的事，210kg负载跑38秒根本不算极限。先说焊接电流波形有没有做过匹配，还有上下料并行能不能挤时间，光盯着机器人本体优化是舍本逐末。

结构改造成本你算少了，模具重做加上产线停产，至少10万打底，工期3周起步。我们厂去年改过类似项目，最后超预算30%，你要是项目周期紧就别碰。

工件定位的精度现在到多少？是不是每次机器人到位都要等夹具信号？加个视觉定位试试，2-3万的成本，比改结构划算多了。