abb机器人回零位指令是哪个？教一下怎么调
刚接了个活，要把一条旧线拆过来重新装，机器人是ABB的，具体型号还没去现场看，得下周过去。想先把回零位这块搞明白，省得到时候手忙脚乱耽误工期。客户那边就给了个程序包，里面指令一堆，没注释。我之前主要玩发那科和库卡，ABB接触不多，问几个基础问题：那个回零位的指令具体是哪个？是用MoveAbsJ走绝对位置，还是有专门的指令？示教器上零点标定那块怎么操作？有没有啥坑是新手容易踩的？
另外这个项目预算卡得紧，工期就给了两周，回零位调试我不想拖太久，有没有比较快的办法或者经验可以分享一下？费用这块我先算个大概，心里有个数。
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ABB的回零位指令看你用啥版本，RobotWare 5和6有点区别。最常用的是MoveAbsJ，配合关节目标点使用，但真正要标定机械原点的话，得用AccSet或者直接用那条校准指令。具体操作：示教器里进【校准】→【校准参数】→【编辑机械单元】，把每个轴的校准位置输进去就行。
注意几个坑：①有的旧机器人本体上的标记刻线可能磨损了，得靠计数器和电池电压判断；②绝对精度丢失的话，光回零没用，还得做fine calibration；③带外轴的（比如变位机）更容易出问题，校准顺序乱了后面全白搭。话说你这个项目预算多少？如果包含fine calibration，价格不一样。两年经验分享，供参考。
两周时间做回零位调试有点紧啊。ABB的零点标定不像发那科那么直接，光回零位指令没用，关键是机械原点得对。你去的现场能不能让客户把之前调过这个机器人的工程师联系方式要过来？有经验的人带着做能快很多。另外问一下，你这个机器人是二手的还是从客户那边移过来的？用了多少年？这俩情况不一样，调法也不同。
用FineCalibration工具吧，ABB官方有个RAPID指令专门做这个，比手动一个个关节校准快不少。但这套东西需要花认证费买服务，而且要联网上传数据去算补偿值。也有第三方公司能做这个活，费用大概几千到一万多，看关节数和精度要求。你预算紧的话，先评估下机器人本体状态，如果丝杠间隙太大、回零误差明显，那FineCalibration做完也没用，得先修机械。
看楼主说的两周工期，是不是没考虑周一周二这种节假日问题？还有调试环境，原线拆过来的话电、气、I/O这些也得重接，回零位只是其中一个环节。我们接这种搬迁项目，从来不敢跟客户承诺两周搞定，一般都要留buffer。