定位精度和重复定位精度这俩到底咋分清楚
手头有个小活要写方案书，客户那边非要我把机器人的定位精度和重复定位精度单独列出来对比说清楚。我自己心里大概有谱但真要落到纸面上写明白，有点犯怵。咱这行一般对外报方案时候这俩数都是怎么填的？厂家手册上写的0.02mm、0.05mm那种，又是怎么测出来的，有没有一个相对统一的口径？
另外问一下，像发那科、安川这种主流品牌，这俩参数标定方式有区别吗？客户是汽车零部件焊接线，6轴机器人+变位机，预算卡得紧但精度要求不低，老板那边又催着明天就要初稿，求过来人指个方向。
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简单说定位精度是机器人实际到达点和目标点的偏差，单点单次去测，理论上每次都不一样；重复定位精度是同一个点位反复走N次（比如ISO 9283是30次）实际到达点之间的离散程度，看的是稳不稳。我们给客户写方案一般报两个数，重复定位精度基本比定位精度小一个量级，0.02mm的重复精度对应的定位精度可能是±0.1mm甚至更大，这个客户经常会搞混。汽车焊接线这种其实重点看重复定位，因为轨迹是靠点位串联走的，单点准不准没那么致命，但点与点之间一致性差焊缝就完蛋了。
发那科M-20iA标的是±0.08mm定位精度、±0.02mm重复精度，安川MH12差不多也是这个档，KUKA KR16 R2010标的是±0.05mm / ±0.03mm这种，但手册上写的都是按ISO 9283测的，负载、速度、姿态全有条件限定，你别光看那个数字好看就往上写，真到现场带负载带加速度跑起来能差出一倍。客户非要好看数据就让他加钱上高端型号，不然老老实实把工况说清楚留点余量。
预算紧还要精度那基本是扯淡，你这焊接线节拍多少、焊缝长度多少发出来看看，要是一米长的焊缝重复精度0.05mm真不一定够，机器人本体+变位机联动之后的TCP综合误差得按0.1往上估，方案里最好把变位机重复定位精度也算进去，有些便宜的变位机回转重复精度就0.1-0.2mm，那才是瓶颈。
方案书是给客户看的还是给老板看的？这俩写法不一样。给老板就写重复定位精度0.05mm够用成本能压多少，给客户写就把定位精度和重复精度的定义、测试标准（ISO 9283）、测试条件全部列清楚，附一句“实际工况下精度受负载、速度、姿态影响可能存在偏差”，这行字一定不能少，不然后期扯皮你没退路。