abb机器人碰撞后怎么复位最快？

不用做线性校准那么麻烦。碰撞报警本质就是关节扭矩超阈值锁住的，你直接在示教器上手动微调那几个关节，让关节角往报警前记录的位置走，回零位附近报警就自动解除了。我们现场IRB1200、6700撞了都是这么处理，十来分钟搞定。前提是你知道撞之前停在哪个位置，否则只能用RobotStudio里的MoveAbsJ指令配合校准工具一点一点试。

别误导人，关节角偏零点几度根本不影响精度，机器人重复定位精度本来就在±0.05mm以上。真要精确恢复的话，用示教器里那个"校准"菜单，选"更新转数计数器"，按提示把每个轴手动摇到刻度位置对齐就行了，五六分钟的事，根本用不着上RobotStudio。你说的线性校准那是关节完全偏了很多度的情况，你这报警应该还到不了那个程度。

OmniCore的控制器我这边也碰到过类似情况，107676清掉之后手动回home点还是会报关节未同步。后来发现是碰撞瞬间位置记忆丢失了，最后是把所有关节都摇到机械零刻度对齐，然后在配置里把robtarget里的jointtarget数值手动修正才彻底好的。你试过没？

想问下客户撞的那一下负载多大？IRB1200手腕额定才6kg，你工件加夹具超没超5kg？有时候不是复位方法的问题是负载选型本来就有问题，下次撞完即便恢复了，运行几个月轴承也容易出毛病。