ABB IRB1200回原点老偏两三个脉冲，这正常吗

先别急着怀疑减速机，两三个脉冲根本不算偏。IRB1200单圈分辨率十几万脉冲，两三个对精度影响可以忽略。你更该查的是刹车和电缆——刹车半压释放最容易让上电后位置掉，编码器线缆接头氧化也会让转数计数每次重算时差几个脉冲。把电机侧编码器插头拔下来用酒精擦一遍，刹车板子的24V供电也量一下，低于22V就找电源问题。

减速机背隙用两三个脉冲就判定也太草了，真要背隙出问题偏移量是按弧分算的。倒是建议你把示教器系统时间同步一下，robtarget里的数据跟RCT节点对不上的话，有些旧版本RobotWare会按时间戳重算位置，看着像飘其实是数据串了。

我厂里那台6600也这样过，最后查出来是转数计数器更新那一步没等够时间，刹车没完全闭合就动了。换完电池后等了整整三分钟再更新，后来再没飘过。