安川DX200碰撞检测开了跟没开一样，客户那边催验收，急死

负载重量这块你别瞎填，MH24额定24公斤，你挂23公斤已经接近极限了，碰撞检测的触发力矩是按额定负载算的偏差值。你现在负载重量填小了15公斤，实际碰撞力矩比系统算的阈值大，所以撞了才停。我这边以前给客户调MH50，负载差个5公斤就出现你说这毛病，校正方法很简单：先把工具重量+工件重量算清楚，工具坐标系那块也要重新做，工具坐标系做错了负载重心会偏，碰撞检测就更不准。工具坐标系用那三点法或者六点法重新做一遍，负载重量填实数23公斤，再把#1164灵敏度从3调到5试试，灵敏度数字越大越敏感，3这个值偏低了。

我厂里6台MH24用了三年，碰撞检测一开始也老出问题，后来发现是编码器电池电压不够，DX200这批电池老化之后编码器位置会有微漂移，碰撞检测的基准力矩就不准了。你先查一下电池电压，正常3.6V左右，低于3.2V就换电池试试。另外检查一下机械手有没有间隙，特别是减速机那边，间隙大了碰撞检测也形同虚设。

这问题我碰到过一次，根本不是参数的事，是谐波减速器里面油脂漏了，力矩传递有衰减，换完油脂就好了。你别光在软件上折腾，先让机修检查一下机械部分。

你这个灵敏度3是手动模式还是自动模式调的？有的程序段里#1164会被覆盖，你查一下程序的运动指令前面有没有单独设置碰撞检测等级的语句。