DX200走圆弧抖得跟帕金森似的，减速比还换了俩了没用
一台MH50走R30的圆弧，速度跑到800mm/s就肉眼可见抖动，半径一压到20以下直接画龙。减速机换过一次了，谐波换RV都试过，负载惯量比算过没问题，机械侧背隙也量了0.05以内。参数里加速度从100降到50还是抖，加减速时间拉到200ms也没用。有没有兄弟碰到过这种邪门情况？是不是要往伺服增益那块调？我这边按工时算已经搭进去三天了，客户那边催得紧，方案成本再压不下去这单就白干了。
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先别动增益，DX200这种老系统走圆弧抖，80%是机械侧的事。你确认背隙量的位置对吗？RV减速机本身有弹性间隙，输入轴转1度输出可能滞后0.1度，800mm/s的圆弧插补周期8ms，算下来这个滞后量堆到轨迹上就是肉眼可见的波纹。建议先把速度压到300mm/s确认是不是随速度恶化，如果是，再查查减速机输入侧的联轴器有没有装好，十字滑块的那种最容易留缝。我们之前一台MH24就是十字联轴器没压紧，换成梅花胶垫的直接好了，整个调试半天搞定。
负载惯量比没问题不代表啥，MH50这种大负载本体本身刚性就一般，走小圆弧本来就是它的弱项。你试过把圆弧指令拆成微线段逼近吗？用M_RES指令把R20的圆弧切分成0.5mm的直线段，走出来比直接G02丝滑多了。我们厂里喷涂轨迹全是这招堆出来的，实测抖动能压掉六七成。
800mm/s走小圆弧本来就是在极限边上拉，MH50的推荐圆弧速度按经验300以内最稳，加速度别超过80，你降到50还抖说明本体共振频段已经被吃住了。这时候去调伺服增益只会让问题更乱，DX200的自动调谐出来的参数根本不是最优的，得手动把位置环前馈加到60-70，速度环积分时间调小1-2ms，但这个得你们现场用示波器看跟随误差波形来调，没波形图说参数都是瞎蒙。
客户催得紧你还有空发帖？这活儿我起码要一台便携示波器测电流环才能往下走，楼主方便说下圆弧是连续轨迹里的一段还是单独示教的一刀？前者还要查查上位机发指令的插补周期是不是设短了。