机器人跑着跑着突然报碰撞停机，咋处理？

先别动阈值那块的参数，把负载惯量那几个数重新算一下。ABB那个Collision Avoidance是按你设的负载质量和惯量去算监控力的，你实际夹具加产品3.2kg，设的3kg，差6%多。再说夹具的偏心距你量过没？重心偏离TCP哪怕2cm，急停那一下力矩就不止6%了。把惯量矩阵那几个值用实际的算一遍重输进去再看，我这边有台6700就是因为这问题报的碰撞，惯量改完三个月没再误报过。

你们那台急停的时候看没看错误代码是多少？是39621还是别的？39621那种一般是力矩超过阈值，39622好像是速度监控的事。还有就是RAPID里是不是开了CollisionDetect那个指令，那个是运动中监控碰撞的，跟系统那个Collision Avoidance不是一回事，关错了地方没用。

阈值我一般不乱放，那个东西真出碰撞的时候是保命的。你不如先查查那工位是不是有重复定位误差，或者夹爪夹紧了之后产品位置有偏移导致撞到周边东西。我前阵子调一台也这样，后来发现是气爪行程没调到位，产品高出来一截，每转过来就蹭一下工装。