新项目用ABB IRB1200，示教完一跑就报关节碰撞，monitor里看的是轴3，啥情况？
刚转正没多久，现在手头一个抓取的小项目，用的ABB IRB1200，负载3kg那种。我手动慢慢摇各轴都正常，没卡也没异响。但是把程序一启动，机器人刚往抓取点一走，示教器就跳"关节碰撞"报警，我切到monitor菜单看报的是3轴，错误代码是50195之类的那一串。
程序里3轴的动作范围我设的就是从0度走到大概-45度，速度v200、z10，也不算快。试过把collision detection那栏从5%调到15%还是顶不住，一到那个位置就报错。机械这边我拿表量了减速机没松动，工具也才1.2kg，按手册算TOOL负载也在范围内。这玩意儿到底是我程序路径撞了虚拟模型，还是真把哪根线拽上了？求解，先谢了。
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你先别瞎调collision阈值，那玩意儿调高只是让报警变迟钝，不解决根本问题。50095那个报错我之前在1200上碰到过两次，一次是工具坐标系TCP设得不对，比如TCP Z方向跟你实际装的对不上，机器人按错的TCP走就等于自己"撞"自己了；另一次是工装上有个气路接头伸出来，示教的时候没建到障碍物里，但实际走到那姿态接头就蹭到旁边设备了。
你先把那台机器人当前激活的TOOL数据截图看一下，确认TCP三点法+四点法都对得上，再把3轴到-45那个点对应的姿态画出来，旁边真有什么东西挡着没。ABB这个报警十有八九是虚拟模型跟实际环境对不上，物理碰撞的概率小，3轴减速机不会那么巧就软抽了。
collision detection别瞎改，我一般出厂5%就够。你这速度v200、z10的报碰撞，那基本就是到位前减速距离内被虚拟墙或者自己身体卡住了。把那几个关键点单独MOVE到不报的时候观察一下姿态，如果单单到那个点报，多半是姿态问题，不是3轴本身的事。
你这报错代码能发完整吗？50095后面一般还跟四位子码，不同子码对应不同关节。我上个月调一个1410报的是关节2碰撞，最后查下来是工件来料高度比原来高了8mm，把抓取点抬上去之后虚模型直接怼工装上了，跟你描述很像。