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安川机器人低速走直线抖得厉害，大神给看看
年年有余
2026/05/13 18:16
刚入行没多久，厂里一台安川MH50，配的YRC1000控制器，最近试程序的时候发现一个问题：走直线速度给到200mm/s以上就还好，降到50mm/s以下整根轴就开始抖，看着像是有齿轮间隙那种一卡一卡的，焊接的时候焊枪跟着抖没法干活。
机械这边传动我自己查了，减速机没异响，润滑也补过，手动推各关节挺顺滑的。负载加满的时候更明显，空跑稍好一些但也有。参数里加速度、jerk那些我没敢乱动。是不是这种低速抖动本来就没啥好办法？还是要往哪个增益方向调？
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651128#1
先别动增益，把伺服跟踪延迟、振动频率这些数据抓出来再说。我们之前MH24也是低速一抽一抽的，最后查出来是手腕那根轴的柔性不够，负载偏心了13mm，加了偏载补偿直接平了。你那边负载重心偏多少算过没？工装夹具装完先空走一遍，再用称重仪实测一下手腕处的等效惯量和重心，别光看负载那栏写的数字。
2026/05/14 09:11
日进斗金#2
低速抖动十有八九是惯量比没调对，MH50这类中大负载的机器人对惯量比敏感得很。你在示教器里把各轴的负载惯量比往实际值靠一靠，先按额定惯量的80%试，抖就再加10%，别一次性给满。另外速度环增益和位置环增益那个表，建议从出厂值往下压，压个15%看效果，别往上顶，往上顶只会越抖越厉害。
2026/05/14 10:23
gao2003#3
你确定是机器人抖不是焊枪抖？MH50挂个很重的焊枪走低速，整个末端柔性其实很夸张的，伺服在那边追位根本追不住。我们当时是把焊枪减了1.8kg、把送丝管从枪体外侧改到内走，问题直接没了大半，别老想着靠调参数把硬件缺陷给补回来。
2026/05/14 20:56
