安川DX200跑程序撞机停了，报警提示碰撞检测，怎么消掉继续跑？
现场一台安川MH50，DX200控制器，跑得好好的突然停下来报碰撞检测，示教器上提示"碰撞检出"。手动把机器人挪开后再启动还能动，但一跑原来那段程序到差不多位置又触发报警。工件位置没变，夹具也没松，感觉是误报。这玩意儿是直接复位就能消还是要重新标原点？有没有办法先确认到底是真的撞了还是传感器抽风？
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先别急着复位消报警，碰撞检测那玩意儿是算伺服电流突变的，不是真有力传感器（MH50默认没有外部力矩传感器，碰撞功能是软件算法算的）。先做三步：第一，示教器上SYSTEM→CONFIG里有碰撞检测等级，默认一般20%左右，撞一次之后报警有时会把灵敏度临时提高，你看看是不是这个原因；第二，手动低速单步走那段程序，看示教器上"Servo Power"或者电流显示有没有异常飙高；第三，把那段的运动速度从100%降到10%再跑一遍，验证到底是不是真撞了还是算法误触发。如果降速能过，基本就是运动参数问题，加速度或者转弯半径给小了，碰撞阈值要重新调。
直接消报警的方法：示教器上按SELECT切到报警界面，找到碰撞检出那条，RESET一下能消掉。但你这个反复触发说明问题没解决，不建议就这么糊弄过去继续干，真撞了机器人本体损伤修起来比停机贵多了。
歪个楼问一句，MH50上碰撞检测功能你是在哪开的？我记得安川出厂默认是不开碰撞检测的，你是自己加进去的？开了之后原点标定那一步重新做过没？开了这个功能原点位置会变的。
我这边用过几台MH50，碰撞检测在DX200上用着确实一般，容易在快速启动和急停的时候误报。你可以查一下那段的SPEED设置，如果前后两段速度差太大（比如从5000mm/s突然到100mm/s），加减速时间给的又短，电流波动就会触发。另外一个可能，机械手长时间用减速机背隙大了，电流波形本身就毛糙，碰撞阈值一卡就报警。你这台用了多久了？