机器人撞到旁边工装了，先别急着重启吧？
刚入行没多久，上周一台六轴在跟机床配合上下料的时候，机械臂末端撞上了旁边那个工装的定位块，报警直接弹了碰撞检测，机器人就停了。当时带我的师傅说先别急着重启，让我手动把各关节慢慢往回走一点确认机构没变形再回原点。我照做了，最后确认是程序里过渡点设得太低，姿态从A点走到B点的时候路径插到了工装上。
想问一下各位，这种情况除了检查机械结构、重新示教过渡点之外，碰撞阈值、保护停止等级这些参数一般怎么定？另外发生碰撞之后，光看报警日志够不够，是不是还要看扭矩曲线或者电流波形之类的东西来确认有没有内伤？
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碰撞之后别只看报警，ABB或者KUKA的都能把碰撞时刻那几秒的扭矩记录导出来对比一下，KRC4的话在$TORQUE_MONITOR或者监控菜单里能看到，软件里也能加condition做长期记录。每个关节正常空跑的扭矩曲线自己心里要有数，撞完跑一段空程序对比一下，偏差超过10%基本就说明减速机或者谐波有内伤了，别光回原点就完事。
另外碰撞检测阈值不是定一次就完事的，不同工装、夹具、负载都得重新标，ABB那边CollisionDetection有个Tune功能，能自动测量当前姿态下的实际扭矩，测完再设阈值比较靠谱。
想知道一下你用的什么品牌什么型号？六轴的话发那科、库卡、安川、ABB各家碰撞检测逻辑差挺多的，阈值单位也不一样，有的按扭矩百分比有的按电流，而且每根轴单独算还是矢量合成也不一样，参数乱调容易出事。
我们厂里后来规定所有新程序或者改过工装的程序必须先跑DRY RUN，速度压到5%以下走两遍确认路径，再用25%跑两遍，最后才上100%。你那个过渡点太低的问题，就算没撞上工装，长期擦着边走对减速机寿命影响也很大，轴承磨损跟碰撞次数直接相关，这个师傅让你先检查结构再回原点的做法是对的。
说实话你这处理流程已经算可以的了，我见过更离谱的是直接复位报警接着跑，结果减速机齿轮崩了才停机，停产三天换谐波，成本比老老实实检查高十倍。碰撞之后扭矩偏差超过5%我就直接报修，10%基本是必换件的临界点，别心存侥幸。