abb机器人防碰撞那块，机械臂撞东西之后报警怎么处理比较好

硬清报警接着跑过一次，减速机三个月后异响换掉了，赔了客户一万多。后来规矩改了：凡是触发碰撞检测的工位，强制手动回零重新对位，TCP用校准针再过一遍，报警记录截图存到日志里。你要真改参数就把motion里那哥CollisionDetection里的触发阈值从默认0.5往上抬，抬到1.0到1.5之间是个常见区间，但抬太多等于没设。这功能跟软限位不是一回事，软限位是joint限位和work area，碰撞检测是基于力矩电流采样反算的，逻辑完全两回事。

我们厂1200和1410都开着的，阈值调1.2，跑了两年没出过事。关键是手动速度别开太快，示教的时候倍率压到10%以下，撞一下基本就是轻微报警，清掉重来就行，没网上说的那么玄乎。

把防碰撞关掉这个想法别有，说这话的八成没被撞坏过。ABB的防碰撞靠的是电机扭矩和速度差，灵敏度其实还行，误触发多数是参数没按负载调。你现在挂多重的TCP？如果实际负载和配置里payload差太多，再低的阈值也会乱报。