安川机器人重复定位精度差了点，怎么调回去

0.15有点夸张了，先把负载重量和重心重新核对一遍，工具和夹具的重量跟出厂记录对一下，加减个几百克重复精度就能差出来。安川那套有个惯量比自动计算的，重新跑一遍负载识别试试，很多人都是这步没做或者加夹具后忘更新了。还有就是伺服增益，位置环增益别瞎往上调，把自动增益重新辨识一遍，让系统自己算参数，手调容易调炸。

查一下刹车电阻和电源电压，DX200用久了滤波电容容易老化，电压不稳的时候电机出力会波动，编码器反馈也会有毛刺，精度就跟着飘了。用万用表量一下三相输入和直流母线电压，DC310V左右是正常，差太多就得查整流模块了。

说真0.15这个数我都怀疑是测法问题，TP示教器那个精度本身就有误差，真要量重复定位得上激光跟踪仪或者千分表对同一个机械接口位置反复跑50次以上取统计值。你那50次是手动目测还是有设备量的？先确认下测法再说，不然调半天白调。