AGV停车精度老是对不上位置，车子停下后偏差有点大
最近有个项目，潜伏举升AGV跑磁条导引，减速到定位点靠磁钉+RFID二次精停，RFID是站点中间一个那种，装在车体正下方天线读取。
现在的问题：RFID读到之后车停了，但每次停车位置前后飘，大概正负15到20mm左右，结构那边要求±5mm，差得有点多。地面是新浇的环氧，磁条贴的也还行，平整度用1米靠尺看过基本在2mm以内。减速距离给的是300mm，减速曲线用的S型，速度从0.6m/s降到0。
想问问大家，这个精度上不去一般会先从哪儿查？我自己怀疑是惯性和减速匹配的问题，但不确定要不要先动机械那侧。
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正负15到20mm不算小，±5mm要求对磁钉方案来说有点紧但不是做不到。先别动机械，把减速段拉长试试，原来300mm直接给到500甚至600，速度从0.6降到0.1左右就开始切磁钉触发停，速度降下来惯性小很多。另外磁钉别只用一颗，在定位点前后一米左右再各埋一颗做预减速和精停，把停车过程拆成两段。我这边之前类似项目±3mm能稳。
停车精度不行不一定全是控制的事，AGV那4个舵轮或者驱动轮本身有没有打滑？地面环氧刚做完多久，有的环氧表面会有一层蜡膜，磁条导引加磁钉对地面摩擦系数其实挺敏感的，轮胎轻微打滑编码器根本测不出来。你把轮胎类型和地面处理时间说下，这个对停车重复性影响不小。
RFID方案做这个精度本身就难，圆极化天线读取距离有个范围，触发位置不是固定一个点而是一个区间。你用的天线频率多少，读取距离大概几厘米？如果天线读取范围是±20mm，那停车根本不可能比这个范围更准。要做到±5mm建议直接上二维码视觉或者色带，光靠磁钉不现实。
举升结构有没有放到位？有时候车体到位了但举升平台还没落到底，升降机构有个下沉量会导致整车位置视觉看着对、实际结构那边已经偏了。之前一个堆垛项目栽过这坑，调了半天才发现是油缸里有空气没排净。