六轴机器人低速走直线一过拐点就抖，救命

这种拐点抖动如果速度很低还抖，基本可以排除加减速参数问题。优先查两样：1）每个轴的跟随误差，用KUKA的诊断界面看ACTPOS和CMDPOS差值，拐点处哪个轴误差大就是哪个轴的事；2）减速机背隙，单独手动JOG每个轴来回20次，看机械间隙，手感能感觉出来。

三年没换过减速机确实要重点怀疑，但先别拆，先做静刚度测试：在机器人末端挂一个百分表，从不同方向加5kg的力，看回零偏差，超过0.1mm基本可以确认传动环节有间隙。我们厂里一台ABB IRB1200用了五年也是这个症状，最后查出来是第二轴RV减速机齿面磨损，换了一个立马不抖了。

别急着判断减速机，先把机械间隙和电缆都查一遍。机器人用了三年，六轴的谐波减速机如果有间隙，垂直方向受力的时候表现更明显。导轨润滑刚打过，打多了反而会渗进减速机密封圈里加速磨损，润滑脂的型号和打油量你确认下。