ABB机器人怎么回零位啊，手动示教完保存不了

别直接按校准，先把六个轴都摇到机械零位标记对齐再操作。IRB1200零位标记一般在底座和各个臂的刻线那里，对齐后到示教器菜单里选"校准"→"更新转数计数器"，选所有轴，输个值（一般是0）确认就完事。报警"位置不在同步范围"就是因为转数计数器丢了，光按校准不摇到零点位置反而会把零点搞错。我们厂ABB的1410和1200都是这么搞，程序里保存的位置指令会自动匹配到正确的关节角度。

直接去ABB官方下个《IRB1200产品手册》第3.5节，"校准程序"那部分画得很清楚，每个轴的同步标记位置都有图，机械零点和同步位置不是一回事，1200的同步标记一般在连杆侧面那根白线。先把白线对齐了再去示教器里更新计数器，千万别在校准界面里乱按"高级"。

你RobotStudio连着的话，直接在虚拟控制器里把程序同步过来看关节目标值是多少度，再去真机把每个轴摇到那个角度附近，误差0.5度以内更新计数器就不会报警。比对着刻线看方便多了，我们调试新机都这么干，省得趴地上找标记。

你确定是IRB1200不是IRB120？1200的减速比和120不一样，零点位置也略偏，示教器里的轴配置参数别搞混了。另外你FlexPendant的系统版本多少？6.08对应的RobotWare是6.x的，太老的版本更新计数器有bug。