讨论
碰撞之后点位跑偏 这正常吗
laojianguo
2026/05/17 09:08
现场一台库卡KR16做的搬运 项目跑了快两年一直挺稳 今天中午操作工说撞了一下 工件没飞出去 程序也还在跑 但是后面再走那个点对工件的时候明显偏了 大概有1mm多 重新示教保存覆盖之后又正常了
这种情况是不是机器人本体受伤了 还是说就是碰撞之后关节零点有点漂 大家平时碰到这种都是怎么处理的 要不要把整个机器人送回原厂重新标零点 还是说现场能自己搞
11 4
全部回复 (4)
小程#1
1mm以内基本能接受 零点漂移是常见事 库卡那几款减速机用久了间隙本来就大 撞一下跑个零点几很正常 现场用EMD或者零点标定工具重新校一下就行 不放心就每个轴都过一遍 另外你看下机械那边 末端法兰和工装夹具的连接有没有松动 那个松了跑出来的误差比本体还大 不用动不动就送原厂 太折腾了
2026/05/18 10:21
军哥#2
看你描述这个1mm我不信是本体问题 库卡KR16重复定位精度标称就是正负0.05mm 1mm都够20倍了 工装治具的重复性自己量一下 工件定位销和夹爪的磨损比机器人坏得快得多
2026/05/20 16:13
和气生财#3
减速机泄了你现在重新示教能正常不代表下次也正常 建议加个碰撞监控 库卡那边用CollisionDetect 阈值按工况调 别设太敏感 稍微有点阻力就停 这样下次真撞了能直接保护住不用事后救火
2026/05/21 05:36
