KUKA机器人过奇异点位姿飘这事你们咋处理的
现场一台KUKA KR 16 R2010，跑的那天程序里有一段要走A1轴接近±90°的姿态，活干到一半A1突然卡那不动了，报了个"接近奇异点"的错，位置公差一放开又飘得没法看。手里的件是铝合金压铸件，焊接轨迹必须从侧下方往上仰着进，A5基本贴着零位晃。换程序改点位倒是能绕，但客户那边工装夹具都定死了，TCP轨迹不允许有大改动，最多偏个20-30mm。
用过的办法：把$ORI_TYPE设成VECTOR、$SCS_ON_GROUP激活，加了PTP用LIN过渡，基本没用。有没有老哥碰到类似情况？奇异点判定逻辑在KUKA里到底是怎么算的？姿态飘那个值有没有办法用系统变量实时读出来监控？
全部回复 (3)
KR 16 R2010腕部奇异就在A5≈0那一片，报错只是KUKA的安全提示，姿态飘才是真要命的——本质是这附近4、5、6轴的雅可比矩阵退化，几何上姿态变化速度无穷大，控制器只能硬切轴。$ORI_TYPE设VECTOR没用那是正常，那东西管的是插值方式不是奇异处理。要绕的话你先把那条轨迹在仿真里拖出来，看LIN段里哪几帧A5绝对值最小（我这边一般控到不小于0.5°，有的干脆设1°），再从那附近换PTP分段过渡，前提是TCP允许那20-30mm偏。客户要是不让偏，那就只能改工装把焊枪角度避过去，没有第三条路。另外KR C4以后的系统变量$AXIS_ACT能直接读出当前各轴角度，做监控够用了。
问一下你那焊接段是连续多段LIN还是带圆弧过渡？我这边KR 10跑弧焊也是类似问题，A5贴零的时候报奇异，后来查出来是圆弧半径给小了，KUKA内部拟合的时候姿态变化率被放大，换成两条相切的LIN就稳了。你试试把那段拆成纯LIN看飘不飘。
你客户不让偏轨迹这事就别死磕了，我见过的现场都是改工装让步。上次一台KR 6做涂胶，客户也说轨迹不能动，最后把工件翻转了30°装上去，A5直接远离奇异区，程序一行没改。要是工装结构实在动不了，那就在末端加个变位机或者旋转台，让工件姿态变，一样能避。