发那科机器人报警回不了原点，手动JOG能走，一跑程序就报SRVO-023
现场一台R-30iB Plus带R-2000iC/210F，跑了两年多一直没事，昨天换完减速机润滑脂之后报警了，SRVO-023 SYNC-1（%1），编码器数据丢失。手动JOG X、Y、Z、U四个轴都能走，唯独W轴一动就报，位置还停在第二原点（位置寄存器PR[6]=0那种位置）。
我把电池换了、编码器也重新校过，$DMR_GRP[1].$SYNC_DONE已经置1，但$PARAM_GROUP[1].$SYNC_ID还是0，跑$MCR配置完了之后还是报。另外机器人控制柜里$MASTER_ENB好像也变成0了，示教器上原点位置跟机械零点对不上，差出来大概8度左右。
我搜了一圈资料说要清零再标定，问题是这台带的是绝对值编码器，拆编码器的话零点不就彻底没了？有没有兄弟碰到过类似情况，到底是直接做mastering还是得返厂重新写$SYNC_ID？
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W轴动不了就报SYNC-1，先别急着返厂。你$MASTER_ENB显示0肯定是问题，$PARAM_GROUP那个$SYNC_ID也得确认下值到底对不对，FANUC的同步ID是每台机器人出厂焊死在编码器上的，正常情况换完电池做个冷启动$SYNC_ID就会从0变成非零值，你这显示0说明编码器跟控制器通信可能没握手成功。
操作步骤给你：先把机器人切到MCR模式，在MENU里翻到SYSTEM→MASTERING/CAL，进入对应轴页面，先把当前位置记下来，然后选ZERO POSITION MASTERING，让机器人手动JOG回你记录的那个机械零位标记位置（一般凸轮上有个V型槽对齐标记），对齐之后按F5执行zeroing，这时候$PARAM_GROUP[1].$SYNC_ID应该会自己变成编码器烧录的那个值，$MASTER_ENB也会变1。做完再回示教器看位置寄存器PR[1]的脉冲数跟你之前备份的数值差多少，超过10个脉冲就重新做一遍精标定。减速机换润滑脂一般不会动编码器，但有可能动到制动器间隙，你先确认下W轴制动器有没有完全松开，用万用表量制动器线圈电压，24V正常说明没问题。
不对啊，R-2000iC配的全是绝对值编码器，换完润滑脂就报SYNC丢失，多半是你拆装过程中把编码器线缆拉扯过了，或者制动器没完全松开硬拽过。这8度偏差不是小数，绝对值编码器对位置敏感得很，你$SYNC_ID还是0说明编码器跟控制器的同步信息根本没建立起来，这种情况下做zero position mastering也是白搭，值写不进去的。
我的经验是这种情况直接把控制柜断电5分钟再上电，让控制器重新读一次编码器SROM数据，然后进MCR做full mastering，别只做zeroing那种浅层标定。你手里要是有FANUC的校准工装最好上工装，没工装就按机械零位标记硬来，但做完之后必须用$DM_GROUP确认下每个轴的DMR状态全是1，不然跑程序还会跳出来。返厂重新写$SYNC_ID那是最后一步，你这步都没走到，先别吓自己。
你确认下减速机换脂的时候，W轴的谐波减速器有没有装反或者偏位，这玩意儿偏了零点就全跑了。还有你做zero mastering之前，编码器单圈数据和多圈数据有没有清掉？$ENC_CNT[1]那个值打印出来看看。
我们厂前年R-2000iA换腕部轴承也碰到过一样的情况，最后查出来是编码器线接头那根屏蔽线被油泡过接触不良，你把W轴编码器那根插头拔下来看看针脚有没有氧化或者弯针，这种问题肉眼能看出来。另外$SYNC_ID=0不是说你编码器坏了，是控制器这边没读到，去$DIAG菜单里看编码器通信状态码是多少。