六轴机器人的重复定位精度，标称0.05mm实际能信几分？
最近在跟一个3C行业的手机壳打磨项目，客户那边要求轨迹精度0.1mm以内，设备商给的是某品牌6kg六轴，标称重复定位精度±0.02mm。我手头还有个项目用的是同品牌12kg的，标称±0.03mm。问题来了：这种标称值是在什么工况下测的？负载多少、速度多少、跑什么轨迹测的？
实际工程里我发现，同一台机器人装上末端执行器、接上气路线缆之后，重复定位精度明显比裸机差，有的工况能差到2-3倍。而且长时间运行后（一个班次8小时），温升影响也明显。有没有做过系统对比的兄弟，实际工程里这个重复定位精度打个几折比较靠谱？另外，重复定位精度和绝对定位精度差距到底有多大，怎么在标书里跟客户解释清楚？
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标称0.02mm那是ISO 9283标准下测的，负载一般就额定10%左右，速度慢得像蜗牛，轨迹还是个规规矩矩的方框。实际工况下至少打2折，建议保守按标称值的5-10倍来估算。温升这事更坑，RV减速器跑两小时温度能从25度窜到60多度，谐波减速器更夸张，重复定位能漂0.02-0.03mm。
做3C打磨的话，6kg那台建议实际当0.1-0.15mm用。要是客户卡得紧，就上高精度版（一般带H或HD后缀的），裸机能做到±0.01mm以内，但贵一倍不止。
你这问题本身就有点跑偏。重复定位精度是机器人回到同一个点的一致性，绝对定位精度才决定你的轨迹精度。打磨这种连续轨迹应用，重复定位0.05mm不代表你能加工出0.05mm的轮廓，因为绝对精度可能就0.5mm甚至1mm开外。得用激光跟踪仪标定补偿，或者直接选带绝对精度标定出厂的型号。
看你们怎么标的了。我们厂里出机前会做负载测试，6kg的挂满负载跑1000次循环，统计3σ值，裸机一般能到0.025mm左右，但装上我们自研的浮动电主轴之后，实测0.06-0.08mm，主要是主轴质量和振动的影响。末端质量每增加1kg，重复定位劣化大概0.005-0.01mm，你算算你末端有多重。
