机器人走profinet，跟西门子的PLC怎么接最省事？
刚接触一个项目，库卡的机器人和西门子1500通讯，想用profinet方案。之前一直走的profinet从站到ET200SP那种，机器人这边当主站拉IO设备没搞过。
现在纠结是直接用库卡自家的KUKA.Profinet这堆包，还是在workvisual里自己配GSD文件？另外机器人作为profinet controller和device在性能上差多少？有没有哪种带诊断功能比较好用？
项目周期就三个月，没空瞎试，求个相对稳的方案，最好是项目里实测过的，别让我当小白鼠。
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这个直接用KUKA.Profinet MS包就行，从站模式跟ET200SP一样往PLC那边挂，GSD文件库卡官网上有现成的，1500那边组态加进去命名设备名分配IP地址，两分钟的事。Workvisual里把Profinet Device勾上，装一个KRC激活一下就行了。
诊断的话1500侧能直接看到从站掉线和模块错误，但你想在机器人示教器里看profinet状态就得装个Profinet Diagnosis的option，这个不额外收费，库卡那边要签个授权单。
性能方面我这边12个轴加上几个IO站点，周期4ms跑了快两年没掉过。别用主站模式拉IO，库卡主站调度做得稀烂，IO多了延迟抖动很大，12个站点以上我自己测过会出现5-8ms的抖动，不如老老实实当从站。
你这个场景为啥不用EtherCAT转profinet网关？有些IO从站太老只支持profinet，可以加个网关统一成EtherCAT接到机器人这边。不过看你描述像是整个系统PLC做主站，库卡当从站那当我没说。
三个月周期挺紧的，提醒一下：库卡Profinet的KSS版本有要求，8.3以下的不支持新版的KUKA.Profinet MS，你先把KSS版本号发出来看看。另外1500那边如果用的是S7-1500R冗余CPU，profinet IRT的配置方式不一样，普通IRT组态过去会报错，这个坑我踩过。
别迷信库卡自己的option包，贵。我之前一个项目用第三方profinet stack自己做的，库卡走从站模式，软PLC那边成本砍了一半。就是开发周期长，你这个时间点估计来不及。