6轴机器人在W轴跟E轴重合的时候报警停机，有啥办法绕过去？

W和E共线这种是典型的腕部奇异，不是什么路径问题。我处理过KUKA和FANUC几十例，最稳的办法是改工具坐标系Z方向让枪体稍微倾斜个10-15度，整条轨迹自然就绕过去了，控制器内部还是会报警但不会触发急停，速度限幅生效而已，节拍影响不到1秒。你这种焊枪朝下立缝的工况完全适用，工具标定重新做一次就行。

兄弟你确定是奇异点？FANUC报MOTN-023或者SYNC-004才是奇异，单纯J6转速高可能是姿态接近奇异但没进死区。你把报错代码发出来看看，另外程序里有没有开LSS或SSS速度限制？开了的话5000度/秒以上就该报警减速了。

直接上外部轴最省事。我们做过一个12轴的方案，加一个变位机当第7轴，把整个工件坐标系偏出去20度，机器人本体姿态就再也不会进奇异区了。成本是多了一台变位机大概8万，但节拍能压回来，长期算账更划算，调试也简单就在$MN_ORIPOS里改个偏移角的事。