ABB IRB6700碰撞检测阈值设多少合适？现场老是被误触发停机

Collision sensitivity这参数跟有效负载、TCP速度、还有关节惯量都挂钩，光改一个数字肯定调不好。ABB手册里有个惯量比的概念，负载惯量比超过1:3基本就容易误报，你这150kg的负载匹配IRB6700的话惯量比算一下是多少？如果是搬运重心偏的工件，建议先把LoadIdentify跑准了，再把惯量补偿填对，比瞎调阈值有用得多。我们厂里6700做的是180kg卷料搬运，灵敏度设在180，配合惯量补偿跑了快两年没误报过。

你RobotWare6.12配SafeMove2的话，碰撞检测走的是SoftActuator那一套，跟纯机械碰撞不是一个东西。误触发很多时候是SoftServo那块的增益没调好，不是阈值的事。先确认下你用的哪种碰撞检测模式，是CollisionDetection还是SoftActuator？两种参数逻辑完全不一样。

说真的把灵敏度干到300那基本等于没保护了，真撞上去机器人该变形还得变形，维修费够你买几台控制柜的。150往上走本身就离谱，正常负载匹配的情况下默认150都嫌灵敏。要么是负载识别根本没做准，要么是机械部分本身有卡滞或者间隙大，跟电气参数较劲没用。

搬运工况下是不是经常做急停或者急加速？速度规划如果 jerk 值设太大，机械振动也会触发碰撞检测，跟负载关系不大。