发那科走奇异点卡了我两天了，有啥根治办法没

MOTN-023先别急着改参数，先把$PARAM[3006]那个插补前看时间拉大试试，我厂里从40ms改到80ms，R-2000iC 210F那种过肩奇异点基本就不报了，调试手册上写的是80~120ms区间。你先单步跑两遍确认是姿态奇异不是位置奇异，位置奇异的话改过渡点才是正道，参数瞎调反而会把轨迹圆弧度搞砸。弧焊还要注意$PARAM[8001]那组速度前看，弧焊跟踪的延迟跟姿态切换打架的话也是这个毛病。

你自己都说了换程序改过渡点没用，那还死磕啥。直接上Dual Check Safety (DCS)里把奇异点区域框出来，速度强制降到5%以下，过了那十公分再提速。我们这边ABB库卡都是这么保命的，不丢人，省得停了线老板真能把你开了。

你发那科软件版本多少？30iB跟31iB那个奇异点回避算法不一样，31iB之后多了一个$OGPAR[1]的奇异点回避开关，默认是关的，你打开试试可能就不用动程序了。