EtherCAT和CANopen能混着用吗？想在一个项目里俩都上

EtherCAT挂CANopen最常见的做法就是用网关模块，我之前做AGV项目用过，周斯那种，CANopen侧最多能接十几个从站。延迟这事得看你网关转发方式，纯透传大概1-2ms起步，要是带过程数据优化会再高一点。1ms的伺服周期下挂CANopen IO基本没问题，要是拿CANopen当伺服主站用那就别想了，实时性根本撑不住。建议先把现场那几台老设备的PDO周期拉长到5-10ms试试，水很深的。

你确认下那几台CANopen设备到底是DS301还是DS402？我见过有人把DS401的IO模块当DS402伺服用，搞了俩礼拜通讯都建不上。还有DS301里CIA402的插补模式不是所有老设备都支持，别光看手册支持列表。

我厂里用倍福CX5130+TWINCAT，底下挂过HMS的Anybus X-gateway跑CANopen，实测周期设1ms时EtherCAT侧抖动大概0.3-0.5ms，CANopen侧PDO设2ms能稳跑2周没断过。网关大概三千多，值。

别用那种便宜协议转换器，DCDC隔离没做好的话一上电就把CAN总线拖垮，节点一个个掉，排查起来要命。我们之前吃过亏，后来全换隔离型才稳。