埃斯顿ER12B回零老报警，找不到零点位置

编码器超差报警基本就是多圈数据溢出了，电池电压正常不代表数据没坏。你先把电池拔了等个5分钟再装回去，让编码器彻底掉电一次，再上电看看。如果还报，直接在示教器里找编码器复位那条菜单（不是参数里那个，是维护菜单里的），按提示走一遍流程，记得把对应轴的机械零点和工具坐标都重新标一下。我这边用ER20B碰到过两回，都是这么处理的。

不对吧，埃斯顿绝对值编码器电机只要电池不断电，多圈数据理论上不会丢。你描述的“位置数值往一个方向一直跑”更像是减速比或者齿轮侧的问题，编码器复位解决不了根本。检查一下减速机那头的同步带或者RV有没有打齿，另外参数里的减速比是不是被误改过。

你这台机子用了多久了？超过两年的话电池即使电压正常容量也可能衰减了，内阻变大导致掉电瞬间拉低电压，数据就乱了。直接换块新电池试试，比拆编码器复位快。

坐标零点用的是什么标定方式？碰撞检测或者负载装太重也会出现这种跑飞的情况，手册上有个参考范围你对照下。