ABB机器人碰撞检测灵敏度一般调到多少合适？
手上有个搬运项目，IRC5配的IRB1200，节拍8秒一个来回，末端带个气动夹手夹3kg工件。之前别的产线试过把Collision Detection直接关了省心，但客户这回招标书里白纸黑字写了必须有碰撞检测功能，逼着咱打开。
现在想设个保险点的值，主要怕真撞了把减速机干废赔不起，又怕设太灵敏正常启停顿触发停机影响节拍。有没有正在用的兄弟给个参考范围？另外World Acc和Joint Acc那两个阈值是分开算还是取一个就行？
全部回复 (3)
我们做汽车零部件搬运的，IRB6700配的IRC5，Collision Detection一直是开的。经验值给你参考：World Acc一般设到0.4-0.6 m/s²，Joint Acc设到1.5-2.0 rad/s²，看你夹的重量和节拍调。我们3kg工件走的是0.5和1.8，跑了两年多没误触发也没真撞坏东西。
另外这俩阈值不是取一个，是分开独立的判定条件，加速度变化率和关节力矩突变都要看。你去示教器里System Parameters → Monitoring → Collision Detection里面改，改完记得存到任务里，别只改RAPID里的临时变量。
直接说我觉得你方向有点偏。3kg负载、8秒节拍这种工况，碰撞检测设不设真不是重点，末端夹手的气管接头松了、治具螺丝松了照样能把轴干废。比起调阈值，你更应该先做两件事：一是把机械零位和工具坐标重新校一遍，二是把力矩校验那块的基线数据采一下。真要保护，Collision Detection不如把Stop type设成Soft stop而不是Hard stop，撞一下能弹回来复位，节拍不丢太多。
问一个关键的——你客户招标书要求"有碰撞检测功能"，那他到底要求检测到后是停机报警还是要自动复位继续走？这两个是完全不同的方案，成本和工期差很多。单纯打开阈值调低，三天能搞定。要是后者，得加视觉或者力矩传感器配合，工期直接多两周报价最少加两万五。