abb机器人撞了一下，回原位走的轨迹怪怪的
刚入行做应用，手上这台abb irb1200，前两天调试的时候手动跑速度给高了，TCP撞了一下工装夹具，力矩监控直接停了。停了之后我用手动操纵退出来，再重新上使能、点回原位程序（就一个常规的MoveJ回home），结果走的时候关节3先往反方向动了一下再转过去，看着特别别扭，跟正常启动走的轨迹不一样。
想问一下这种情况是不是要去更新转数计数器？还是说撞一下之后只要能手动退出来、使能能上就没事？另外我看示教器上有个“校准”菜单，里面好几个选项没敢乱点，怕把零点搞没了。各位厂里一般怎么处理的？
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直接上转数计数器校准吧，别省这一步。ABB这边只要碰撞触发过保护或者断过使能、出现过位置丢失的可能性，转数计数器状态就不一定可信了，尤其是你这种TCP直接怼到夹具上的，硬限位都可能已经被超了。流程就那几步：先把所有轴手动摇到一个清晰的机械刻度位置（臂上贴的那种刻线对齐），然后进校准菜单选“更新转数计数器”，按提示逐个轴确认一遍就行，大概两三分钟的事。做完再回home你再看轨迹，是不是和之前一致基本就能确认零位有没有偏。要是校准完回home轨迹还是不对，那就得查机械有没有变形了，臂体肉眼看不到变形不代表内部的谐波减速机没被怼出问题，这个得慢慢查。
先反问一下，你那个home点是怎么定义的？是直接用关节坐标存的MoveJ目标，还是用robtarget存的？如果是robtarget存的，撞一下之后即使零位没偏，TCP相对法兰的偏置有变化也会让回home的轨迹看着不一样。ABB这边手动操纵退出以后法兰位置是按当前实际位置算的，不是按零点算的，所以你回home走的关节角组合和正常启动走的不一样很正常，不代表零位丢了。建议你先别急着校准，把当前的关节角记一下，和正常启动时的home关节角对一下，差得不大就说明零位没事。
说个不一样的看法，撞一下其实没那么严重。我这边用的也是abb IRB系列，调试那会儿TCP怼过两三次限位块，都是直接手动退出来，使能重新上、回home，轨迹看起来有点怪但实际位置精度没差多少，后来批量跑了几个月也没出问题。转数计数器这东西只要没掉电、没换电池、没报SMB电池报警，一般都是可靠的，不是每次撞一下都得去校准。校准这个动作做多了反而容易把原本好好的零位给搞模糊，新手不熟练的话操作失误风险更大。