机器人定位精度和重复定位精度这俩到底咋看？项目验收老卡这儿
最近接了个3C行业的小项目，6轴机器人配视觉做抓取上料，节拍要求3秒一个，定位精度图纸上写的±0.1mm。但ABB那边技术协议给出来两个数，一个叫“定位精度（AP）”，一个叫“重复定位精度（RP）”，数值还不一样，我查了下手册好像RP一般比AP小一个数量级？
现在客户验收就拿激光跟踪仪打点，画圆画方那种，问我RP能不能保证到±0.05mm以内。我心里没底，机器人手册上RP写的是0.02mm，但手册工况跟实际负载、速度都不一致吧。各位老哥实际项目里这俩指标一般咋承诺？按手册值打折的话打几折合理？
还有个事，视觉纠偏补偿做完之后，定位精度是不是就可以直接看视觉系统的输出精度了，机器人本身的AP还占不占主导？
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直接说我们这边干的事吧，3C手机壳抓取这种项目，机器人手册RP 0.02mm那种基本都是ISO 9283满载满速测的，实际工况能打个6折就不错了。负载重心偏、TCP装歪、关节间隙这些一叠加，0.05mm已经是比较乐观的估计。你要承诺±0.05mm得把工况写死在协议里，不然验收必扯皮。
视觉补偿这块，相机分辨率、标定误差、特征点数量都得算进总误差链。一般视觉给到±0.02~0.03mm的输出精度，加上机器人本体AP 0.1~0.2mm，按方和根合成大概在0.15mm量级。想压到0.1mm以内得用高精度相机+二次标定+机器人绝对精度标定（像ABB的AWC那种），光靠视觉纠偏不够。
还有个坑，激光跟踪仪打点法验收，测的是静态点位，跟你实际动态跑抓取完全两码事，客户用这个卡你的时候就拉他去现场看CPK，跑几百个cycle让他自己看分布。
你自己都说了节拍3秒一个，3C视觉抓取上料这种场景，我手头做的项目重复精度实际跑下来基本在0.03~0.05mm之间浮动，但前提是TCP校准得用专业工具认真做一遍，别拿机器人自带的TCP程序糊弄，那个误差能有0.1mm以上。
看你们这个3秒节拍，负载多大？抓手重量和重心偏移直接吃机器人本体的刚度，刚度不够的时候RP好看但动态偏得厉害。手套箱、料盘来料一致性这些也影响最终落地精度，别光盯着机器人本体算账。