发那科机器人手动回原点到底按哪几个键？教教我
现场一台R-30iB的，发那科机械手，之前自动跑得好好的，昨天断电再上电就报SRVO-023报警，编码器数据丢了。现在想手动把机器人摇回原点再做一次零点标定，但是翻了手册没太看明白，FCTN那一栏下面有一堆选项，什么MENU、ABORT、REDO、QUICK/FULL MASTER啥的，到底该走哪条流程？机器人当前姿态是手爪朝下、J6轴大概在-90度附近，这种状态能直接进入mastering吗？
还有个问题，断电前J2轴在+135度左右（超出了软限位），现在系统里看当前位置全是星号显示不出来，会不会影响回原点？有没有详细的按键步骤，最好把每一步按哪个键都列出来，多谢了。
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你这种编码器数据丢失的情况，手册里写得很清楚，先别瞎摇机器人。先把机器人调到大致对齐姿态，J1-J6每个轴误差控制在正负5度以内，然后按住F1+F5的同时上电进入mastering模式，进入后选0-4那个CALIBRATE选项，提示你选轴的时候按F3选全部六轴，然后按ENTER确认，再按住SHIFT+RESET保持2秒以上，等屏幕上出现DONE就差不多了。整个过程大概3分钟左右，前提是姿态对得差不多，不然校出来零点会有偏差，偏差大了J5/J6尤其明显。J2在+135度这个位置先别管系统显示的星号，把TP开关拨到ON手动模式，用示教器手轮慢慢摇到安全姿态就行，星号只是表示数据无效，不影响物理摇动。
你们厂没有备份吗？SRVO-023出来之前应该自动保存过零点位置到SYSVARS.SV那个文件里的，先去FCTN→UTILITY→File里面看看有没有lastcal.dat或者类似的历史记录，有的话直接restore回去比重新mastering靠谱得多。手动mastering搞不好容易把零点搞偏，偏个0.5度直线运动看着不明显，但走圆弧的时候误差能到1-2mm，精度要求高的工位后期调试够你喝一壶的。
J2在135度还超软限位，这台机器人软限位设置的是多少？如果是标配的±110度或者±120度，那说明之前你的程序里就没考虑过限位问题，这种直接mastering完也是白搭，回头跑程序照样撞。建议先把J2摇回安全范围，再检查一下$PARAM[8000]那一串限位参数是不是被改过，上次碰到一个项目就是集成商把限位改到了±150度，结果现场操作工每次断电恢复都要折腾半天。
等下，你确定是编码器数据丢失而不是电池没电？R-30iB主板上那个锂电池组（4节那种）一般3-5年换一次，电压低于3V就会报SRVO-023，顺便把脉冲编码器的位置一起丢掉。先量一下电池电压再开始mastering，不然你校完了下次再断电又得重来。