定位精度、重复精度、分辨率这三者到底啥关系啊

分辨率是系统能识别和输出的最小位移增量，比如编码器20位，每脉冲对应0.00095mm左右，这个是"刻度尺最小格子"。重复精度是同一指令从同一方向多次到位，实际位置之间的离散程度，反映机械回差和刚性。定位精度是实际到达点和指令点之间的偏差，包含几何误差、热变形、负载变形等系统性偏差。

三者的关系：分辨率是测量/控制的基础，决定了理论极限；重复精度体现"打同一位置的稳定度"，正常远高于分辨率一个数量级，比如分辨率1μm时重复精度10μm左右；而定位精度受各种误差源影响，通常数值更大，而且方向相关、路径相关。

ISO 9283规定的是位姿准确度和重复性，分别对应定位精度和重复精度，分辨率在GB/T 12642里也有定义。写方案时建议画个图，横坐标是分辨率，纵坐标分别是定位精度和重复精度带，直观一些。

别死记概念，去现场跑一遍就懂了。我们厂里那台FANUC R-2000iC，手册写重复定位±0.02mm，但实际带200kg负载走斜线轨迹，重复性能掉到0.05mm以上。空跑和满载完全两个数，所以光看样本参数写方案没啥用，要把负载、工况、安装基础都写进去。