EtherCAT主站用倍福CX5130，从站松下A6B伺服走PDO映射报0x1A02 abort code，咋整？
手头一个项目用的倍福CX5130做主站，带6台松下A6B伺服走EtherCAT，PDO映射按0x1A00/0x1600那一套配的，从站状态机走到OP没问题，SDO也能读能写，电机型号、版本号、当前位置全读得出来。
但一开PDO周期通讯就报错，0x1A02 abort code，含义说是对象不存在或者索引不对。XML用的松下官方那个A6B的ESI。我反复核过PDO mapping表，0x1600里TPDO、0x1A00里RPDO（松下这玩意儿跟常规的RPDO/TPDO编号是反过来的这点我知道），每个sub-index对应的index也都按手册填的，0x607A、0x60FF、0x6064、0x60B8这些都加上了。
有人碰过松下A6B配倍福主站的吗？到底是ESI版本不对，还是PDO里有些对象松下方不允许通过PDO访问得手动加进字典？
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松下A6B用倍福主站，PDO abort 0x1A02 大概率不是ESI问题，是PDO mapping里的对象里有几个不支持PDO通信。0x60B8这个就别往PDO里塞了，松下手册里写过这个是SDO only。还有0x607A目标位置得看你工作模式，单步模式下能映射进PDO，连续插补模式下就得另外处理。建议先把这些可疑的sub-index全注释掉，只留0x6064位置反馈和0x6040控制字，重跑一遍看报不报，不报了再一个一个加回来定位是哪个对象的事。
CX5130那几款TwinCAT版本对松下伺服兼容性挺挑的，你TcEtherCATLib和松下A6B的NC轴配置里的SampleTime是设成多少？1ms还是500us？
你SDO都能读写，ESI大概率没问题，八成是0x1600里某个sub-index的subIndex长度填错了，松下那边要求按位不是按字节算的，手册里那个mapping length对照表再核一遍。