ABB机器人碰撞灵敏度调高调低到底看啥？

直接改那个Collision Detection的灵敏度等级比较直观，默认一般是10%那一档。轻负载的机器人比如1200这种，我一般设在15%到20%之间，重负载6700那种带大夹具的，设到25%甚至30%都不算过分。具体还是得看负载百分比，那个在示教器上能实时看，正常工作的时候在40%到60%之间比较稳，峰值别超过80%。你老报警停机多半是负载百分比已经飘到90%了，灵敏度数值再怎么调也是治标不治本，先把负载和重心核一下。

先确认下你那个运动速度，打到100%满速跑的时候灵敏度数值看着合理，一降到手动低速就疯狂报警，那八成是速度环那边的问题，跟碰撞检测没关系。还有一点，IRB和1200这种小六轴就别指望那个参数多精准，机械臂本身的间隙在那里摆着，真要保护东西还是老老实实加个外置力矩传感器或者气动平衡缸。

我们厂里倒是不调那个参数，直接在程序里加个SpeedLim，走轨迹的时候用全速，过法兰盘位置或者接近工装的时候自动降到20%，比碰停报警靠谱多了。碰撞检测这东西响应再快也有个滞后期，真撞上钢件了那点缓冲时间根本不够看。