发那科碰撞灵敏度一般给多少合适？冲压线调过一次老误触发

别偷懒沿用老参数，负载变了必须重设。先把Payload正确写入TP里，机械手能自己算惯性补偿。碰撞灵敏度一般经验值给到85-120之间，看你减速比和动作速度——TCP速度高、负载惯量大的话往120靠，正常取100左右基本够用。冲压线建议先把Dry Run跑两小时观察电流波动再定，别一上来就压到150以下，太灵敏产线根本没法跑。误触发先看报警代码是SCN-023还是SCN-024，再决定调阈值还是降加速度。

直接说个反的——我不建议纯靠调碰撞灵敏度解决问题，你夹具重了8公斤没更新Payload才是根本原因。光调阈值治标不治本，阈值调到100以下夹具撞工件照样会漏检。建议先把$PAYLOAD[1]和$MNUFRAME重新校一遍，再用ENABLE PAYLOAD指令加载，然后再谈灵敏度的事。冲压线尤其要小心，这东西真撞起来不是停机半小时的事。

我们厂冲压线用的M-2000iA，负载比你这还大，灵敏度直接给到出厂默认150跑了快两年没出过事。你三次误触发别光盯着这个参数看，检查一下是不是接近传感器IO信号串扰了。