发那科机器人走完程序中途断电，重启后位置全乱了咋整？

先别急着重设原点，FANUC这种情况一般直接用「MENU→SETUP→Mastering」里的临时零点功能就行。具体看你用的编码器类型，如果是绝对值编码器，把SRAM里的当前位置当作临时原点，PR[10]里的值会保留偏差，先用$PARAM_GROUP里的$MNUTOOL之类的参数把当前关节角同步过去，然后跑一遍程序前三步的L P[1] P[2]确认位置，再回PR[10]接活。我们厂里用的办法是断电重启后先JOG到安全位置，手动记录当前坐标，然后用SF=1跳过原点校验，程序里加个IF判断当前位姿和PR[10]差值小于5mm才允许继续走，超过就报警停机，这样最稳。

兄弟你先把故障代码报一下，FANUC机器人断电后位置乱一般是SRAM电池没电或者编码器数据丢了，不搞清楚这个直接回原点后面还会出问题。

我们现场R-30iB+遇到过一次一样的情况，最后是用专用示教器进系统菜单把当前位置强制保存到零点寄存器里，大概步骤是：先FCTN→Master/Slave→选Master Cal，然后手动把每个轴微调到刻度对齐位置，确认写入就完事了，前后十来分钟。不建议跳过校验直接跑，机器人轨迹偏差大了撞东西更麻烦。