EtherCAT跑TNS，主站用哪种方案稳一些
最近手上有个多轴同步的项目，轴数不多大概12个，但客户那边明确要求以后要往TSN方向走，方便后面接更多设备。现在主站打算用x86工控机装实时Linux，网卡走普通千兆，EtherCAT主站协议栈在考虑用SOEM还是直接用现成的TwinCAT runtime移植版本。
想问一下各位，实际项目里EtherCAT搭配TSN，主站侧到底选哪种方案坑少一点？另外网卡是必须要支持TSN硬件时间戳的型号，还是软件PTP也能撑住？子站那边用的倍福EK1100这种耦合器，跑起来延迟大概在什么量级比较合理？
全部回复 (4)
做过类似的，最后没选SOEM，跑下来周期抖动大概在50-100us量级，12个轴没问题但余量不大。TwinCAT移植版我们用的是rev1855那个分支，部署在PREEMPT_RT内核上，绑定CPU3单独跑主站循环，实测周期1ms抖动能压到20us以内。
网卡这块别省，千兆普通网卡就算开了PTP软件时间戳，主站同步也会飘，强烈建议直接上Intel i210/i350带IEEE 1588硬件支持的型号，或者直接用Hilscher的cifX。子站EK1100+EL系列我们测过，端到端延迟大概在600-800ns每节点，12个轴串联下来总线周期要算进去。
你这需求里有个矛盾点要先想清楚：客户要的是"以后接更多设备"，那到底是EtherCAT over TSN还是直接换TSN网络？如果只是过渡，倍福自己推的那套EtherCAT P + TSN网关的方案更省事，没必要在主站协议栈上折腾。12个轴以内TwinCAT/CODESYS这种成熟的runtime移植比SOEM稳得多，调试工具链也全。
软件PTP能撑的前提是你对同步精度要求不高。我们项目里要求32轴同步误差<1us，软件时间戳直接放弃，网卡换了4张i350才把问题搞定。你这12个轴如果客户没硬性指标，可以先用普通网卡+SOEM跑起来再优化，省预算。
