EtherCAT主站用MCU跑，资源够不够用？

直接报数据：i.MX RT1180我用过，LAN9252做从站，主站裸跑SOEM改的版本，4轴伺服每轴8字节PDO进出，RAM峰值大概吃了60K左右，加协议栈和缓冲留到128K比较稳。你说的几M RAM根本用不完，担心的应该是CPU占比，1ms周期下4轴大概占到30%~40%核，5轴以上就得考虑优化中断或者上双核了。

28388别选，那货C28核+ARM核双核架构跑EtherCAT很别扭，TI自己的EtherCAT从站IP好找，主站方案基本让你移植或者用第三方，跑实时性没RT1180干净。我们项目踩过坑最后换回NXP了。

AGV不跑DC能省不少事，DC模式对从站晶振要求高，便宜的伺服DC抖得没法看，调试时你会想把示波器摔了。你那场景顶多2~3个轴简单同步，用SM同步+本地时钟凑合就够了。

你的伺服是哪个品牌的，有的厂家从站固坑得很，PDO映射改了不告诉你，RAM不是主站省出来的，是被从站拖死的。